分布式机械手控制系统

分布式机械手控制系统是以一台 PC 机作为主机构成命令级;以六片 INTEL8031单片机作为从机构成任务级。系统通过主从机以及控制电路对机械手进行实时控制,采样周期为2ms,并有机械手零位/极限位紧急处理。此系统无论在硬、软件方面,还是对机械手或其它对象的控制方法上都具有一定的通用性和实用意义。