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一种求两足机器人运动学逆解的解析方法

A Closed-form Inverse Kinematics Solution of a Biped Robot
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摘要 在两足机器人的上身建立基坐标系,给出了一种解析方法,并用这种方法进行步态规划,通过仿真实验验证了该方法的正确性。同时没有把运动分解到横向面和纵向面以简化计算,而是一种完全3维的运动学分析方法,可以处理机器人任意复杂的下肢运动。该方法适用于目前常见的两足机器人自由度布置方式,因此具有一定的通用性。 In this paper, the base coordinate is on the biped＇s pelvis,and an closed - form inverse kinematic solution is deduced. Not decomposing the biped＇ s motion in sagittal and frontal plane, we deal with the 3 dimension kinematic of the biped. Therefore,any biped motion can be evaluated with the method in this paper.
作者 曹曦 赵群飞 马培荪
机构地区 上海交通大学
出处 《机械与电子》 2006年第12期60-62,共3页 Machinery & Electronics
基金 国家自然科学基金资助项目(60575049)
关键词 运动学逆解 两足机器人 步态 inverse kinematics biped robot gait
分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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共引文献33

机械与电子
2006年 第12期

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