摘要
动力学标定在机器人控制中起着非常重要的作用。本文从一般动力学标定和基于神经网络的动力学标定两方面对现有机器人动力学标定方法和研究现状进行了分析和总结。并详细介绍了每种标定方法的特点、存在的问题以及研究现状。最后对机器人动力学标定的发展方向进行了简要论述。
Dynamic calibration plays a very important role in robot control. An overview of the robot dynamic calibration methods and research status was presented from two aspects： general dynamic calibration and dynamic calibration based on neural networks. To each calibration approach, the calibration characteristics, existing problems and research status were discussed. The development directions of robot dynamic calibration were proposed.
出处
《机床与液压》
北大核心
2006年第12期234-236,176,共4页
Machine Tool & Hydraulics
基金
国家863计划资助项目(2001AA422270)
关键词
机器人标定
路径偏差
动力学标定
逆标定
神经网络
Robot calibration
Path error
Dynamics calibration
Inverse calibration
Neural network
