摘要
基于运动学逆解求取了并联机器人理论工作空间,在此基础上通过判断杆件间的干涉情况、虎克铰转角情况、杆件与运动平台之间的干涉关系修正了工作空间,获得了实际工作空间.通过上述方法计算得到的6-PRRS并联机器人工作空间具有较好的实用性.
The workspace of a 6 - PRRS parallel robot is solved based on inverse kinematics. To get the actual workspace we revise the workspace by judging the interference of the poles, rotation range of Hooke＇ s joints and the interference of poles and moving platform. The workspace of the 6 -PRRS parallel robot educed by this method is very useful.
出处
《机械与电子》
2007年第2期53-56,共4页
Machinery & Electronics
关键词
工作空间
并联机器人
干涉
workspace
parallel robot
interference
