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一种新型6-PRRS并联机器人工作空间分析 被引量:2

Workspace Analysis of a Novel 6-PRRS Parallel Robot
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摘要 基于运动学逆解求取了并联机器人理论工作空间,在此基础上通过判断杆件间的干涉情况、虎克铰转角情况、杆件与运动平台之间的干涉关系修正了工作空间,获得了实际工作空间.通过上述方法计算得到的6-PRRS并联机器人工作空间具有较好的实用性. The workspace of a 6 - PRRS parallel robot is solved based on inverse kinematics. To get the actual workspace we revise the workspace by judging the interference of the poles, rotation range of Hooke' s joints and the interference of poles and moving platform. The workspace of the 6 -PRRS parallel robot educed by this method is very useful.
出处 《机械与电子》 2007年第2期53-56,共4页 Machinery & Electronics
关键词 工作空间 并联机器人 干涉 workspace parallel robot interference
  • 相关文献

参考文献5

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同被引文献18

引证文献2

二级引证文献8

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