摘要
针对目前国际上广泛研究的３—ＲＰＳ平台机构的运动性质作出分析．讨论了基面上三回转副共面或共面汇交等不同情况下的运动性质．以及该类机构在不同位形下运动性质的变化．从理论上深入地讨论了反螺旋力线矢与允许运动的关系．
Presents a research on the kinematic feature of three-degree-of-freedom parallel platform manipulators. Both the coplanar and the coplanar-intersection situations in basic plates of axes of three pin joints are studed.
基金
国家自然科学基金
