摘要
为提高水轮机专用修复机器人的动态特性及稳定性,在分析机器人控制基本要求的基础上,设计了修复机器人控制系统,建立了机器人关节传动的数学模型。基于交流伺服电机动态特性,给出了关节的控制框图,采用了控制较为简单的单关节控制策略,求出了实际输出与输入(理想输出)之间的传递函数,并根据控制稳定性的要求,推导出了其控制框图中的位置反馈增益和速度反馈增益。基于Open GL对该机器人进行的运动仿真结果表明,该系统具有良好的控制性能。
In order to improve the stability and dynamic performance of the robot, the control system is designed based on the analysis of the control requirements. The mathematical model for joints transfer is built. The joints control frame is presented based on the dynamic performance of the servo motor and the simple control strategy single-joint control is adopted, The transfer function between practical output and input （ideal output） is calculated out and the gains for position feedback and velocity feedback in the control flame are educed out based on the requirements of the stability of control, The simulation results by Open GL show that this system has good control performance.
出处
《控制工程》
CSCD
2007年第B05期148-151,共4页
Control Engineering of China
基金
黑龙江省教育厅基金(9551112)
黑龙江省普通高等学校骨干教师创新能力基金
哈尔滨市青年基金(2004 AFQ XJO 49)
关键词
水轮机
机器人
位置控制
参数分析
hydraulic turbine
robot
position control
parameters analysis
