摘要
以二自由度平面机器人为研究对象,将FCMAC控制方法应用到基于图像的机器人视觉伺服系统中。建立了系统的数学模型,并在Matlab平台上对该系统进行仿真实验。仿真结果表明,本文的控制系统对静态目标定位、对直线运动目标及曲线运动目标进行跟踪,可以获得较快的响应速度和较高的控制精度。
This paper introduces the image-based visual servo system of a two-DOF planar robot with FCMAC control . The mathematic.model of the servo system is established. Simulation shows that for static object orientation and track of various types of motions,the performance of the control system is good.
出处
《自动化技术与应用》
2007年第4期55-59,32,共6页
Techniques of Automation and Applications
基金
国家自然科学基金(50575002)
