摘要
总结了被动步行的特点和研究现状,介绍了几款国外主要的被动步行机器人的机构设计和驱动系统设计,对被动步行研究中的稳定性问题、能量优化问题以及控制和学习方法进行了综述,并指出了被动步行领域的研究难点和未来研究方向.
This paper surveys the current status and characteristics of passive dynamic walking. The mechanical structures and driving system designs of several passive walking robots are given. The research methods for the stability, energy efficiency and control scheme of passive bipeds are overviewed. To conclude, this paper points out the main difficulties and the future works in this field.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2007年第3期274-280,共7页
Robot
关键词
动能学
稳定性
控制方法
被动步行
双足机器人
energetics
stability
control scheme
passive dynamic walking
biped robot
