摘要
对冗余度柔性机器人最优关节驱动力矩规划进行了研究，以三杆柔性机器人为例进行了最优关节驱动力矩规划的数值模拟，并对结果进行了分析。
The optimal joint torque planning method of flexible redundant robot is studied in the paper.Numerical simulaton of optimal joint torque planning is given and the simulation result is analyzed.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
1997年第3期377-382,共6页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
关键词
冗余度
机器人
关节驱动
力矩规划
Redundancy Flexible link robot Joint torque planning
