跑步机器人起跳动力学分析

Running Robot’s jump-motive analyse

简要介绍了跑步机器人的简单倒立摆模型(跳跃机器人)。给出了仿人型跑步机器人的结构模型;分别对倒立摆的单腿模式,双腿模式就其起跳离地时刻做了运动分析,通过求解其腿长变化公式及地面的反作用力公式,给出了倒立摆在矢状面内起跳阶段的动力学方程。

It is introduced the simple inverted pendulum model.And it is analysed the Robot＇s movements when the Robot jumped with one leg and tow legs .It is gived the Robot＇s motive equation.