摘要
CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。本文首先介绍了CIP-I Leg的基本结构,给出了实物照片和三维CAD视图,然后重点介绍了该人工腿步速测量系统的设计方案,包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法、以及步速测量系统硬件和软件设计等。文中,我们提出了一种新的步速测量方法,即通过测量人工腿一个完整的步行周期,用步行周期的长短来反映步行速度的快慢。实验结果表明,所设计的步速测量系统精度高,实时性好,功耗低,能非常可靠地检测出CIP-I Leg的步行速度。
出处
《电子测试》
2007年第6期51-55,共5页
Electronic Test
基金
国家自然科学基金(No.50275150)
中国科学院机器人学开放研究实验室基金(No.RL200002)资助项目.
