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多关节机器人自适应控制的一种VLSI并行化方法

A VLSI METHOD FOR ADAPTIVE CONTROL BASED ON MULTI JOINT ROBOT
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摘要 本文基于超大规模集成(VLSI)的脉动(Systolic)结构,提出了实现机器人线性化模型的参数辨识及自适应控制中扰动力矩的并行计算方法.时序分析表明。 New systolic algorithms and efficient arrays are proposed for multi joint robotic parameter estimation and adaptive moment control. These new control algorithms combining the advantage of the fine grain VLSI architecture can improve the real time control efficiently. The analysis shows that the methods have high degree of parallelism and processor utilization.
出处 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1997年第2期81-85,共5页 Robot
关键词 参数辩识 机器人 自适应控制 VLSI Systolic algorithm, parameter estimation, robotic adaptive control
  • 相关文献

参考文献3

  • 1刘鲁源,中国控制会议论文集,1995年
  • 2陈国良,VLSI计算理论与并行算法,1991年
  • 3徐缤昌,机器人控制工程,1991年

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