摘要
轮式移动机器人是一种典型的非完整约束系统。基于反步法提出一种自适应扩展控制器,对含有未知参数的非完整轮式移动机器人动力学系统进行轨迹跟踪控制并且Lyapunov稳定性理论保证跟踪误差渐近收敛到零。为了克服速度跳变产生滑动,加入了神经动力学模型对控制器进行改进。以两驱动轮移动机器人为例,利用运动学自适应控制器设计出转矩控制器,有效解决了不确定非完整轮式移动机器人动力学系统的轨迹跟踪问题。仿真结果证明该方法的正确性和有效性。
A wheeled mobile robot is one of the well - known nonholonomic constrained systems. An adaptive controller for kinematic mobile robot has been presented in the paper. The Lyapunov theory ensures the asymptotic zeroing of the stabilization error. A design example for a mobile robot with two actuated wheels is provided and the validity and effectiveness of the proposed tracking controller are demonstrated by simulation studies.
出处
《计算机仿真》
CSCD
2007年第7期171-175,共5页
Computer Simulation
基金
江苏省高技术研究计划(BG2005014)
关键词
移动机器人
非完整约束
自适应反步
跟踪控制
Mobile robot
Nonholonomic constraints
Adaptive backstepping
Tracking control
