摘要
本文根据便携式移动机器人的特点,采用四元数法解算机器人导航系统的姿态,避免了在机器人运动角度较大时出现奇异点的问题。文中应用改进的四阶龙格-库塔算法解算四元数微分方程,经仿真实验,精度完全能够达到要求。给出了合理的变换公式,在机器人运动范围内,满足了四元数与欧拉角之间转换的一一对应。
Base on the characteristic of portable mobile robot, this paper adopts quaternion implementation to update the attitude of the robot.The solution of the differential equation is obtained by four-order Runge-Kutta.The simulation proved this method can ab- solutely meet the needs of the accuracy of the mobile robot.Given reasonable transform expressions, makes quatecnion implementation and the euler angles corresponding in the range of robot moving.
出处
《微计算机信息》
北大核心
2007年第29期188-189,50,共3页
Control & Automation
基金
国家863计划MEMS重大专项项目"面向服务机器人的MEMS传感器集成化应用研究"(2005AA404290-1)
关键词
机器人
姿态解算
四元数法
龙格-库塔算法
robot, attitude algorithm, quaternion implementation, Runge- Kutta
