摘要
研制了一种基于行为模式的复合运动方式四足智能机器人,该机器人可以步行前进,原地转弯,楼梯爬越,也可以在良好路面利用足底轮滚动前进。阐述了机器人的机械结构和参数、硬件控制体系和基本的传感系统、两个层次三种类型的行为模式以及各行为之间的关系和参数。通过仿真和实验验证了机器人的性能。
A hybrid quadruped robot based on behavior control architecture was proposed. The robot could walk ahead, turn about the center of mass,climble stairs and roll ahead on flat terrain by wheels equipped on the feet. The mechanics, control architecture and sensor system behaviour architecture and their relation and parameters testify the performance of the robot.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第18期2159-2162,共4页
China Mechanical Engineering
基金
国家863高技术研究发展计划资助项目(2004AA420110)
黑龙江省科技项关项目(GB04A502)
关键词
四足
机器人
行为模式
复合运动
仿真
quadruped
robot
beh were proposed. Simulation and experiments were well done to aviour architecture
hybrid
simulation
