3-PRS型并联机构刚体动力学研究

以3-PRS型并联机构为研究对象,应用虚位移原理建立了机床的刚体动力学模型,求解了刚体动力学的正问题和反问题,即在已知运动的情况下求出驱动力或在已知驱动力的情况下求解机构的运动形式。通过两个运动实例的仿真实验观察机床的驱动性能,证明了机构在整个工作空间内不存在奇异和突变的区域。