摘要
理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。本文以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有二维移动和三维转动的5个自由度。
It is perfect that the limb of the minor DOF parallel manipulator has the same structure and keep sysmmetrical to satisfied isotropy. Based on the units of single-opened-chain limb, a novel 5-DOF parallel manipulator with 2T3R was put forward.
出处
《机床与液压》
北大核心
2007年第11期23-24,共2页
Machine Tool & Hydraulics
基金
国家自然科学基金资助项目(50275070)