基于PCI总线的机器人运动控制卡的研究与设计

The Research and Realization of Robot motion control card based PCI bus

本文用TMS320VC33实现了基于PCI总线的6关节机器人DSP运动控制卡。从运动控制卡的系统结构出发,详细研究并实现了DSP控制模块、PCI总线接口模块、CPLD计数模块、双口RAM模块。最后,本文研究了运动控制卡的引导程序的开发。

This paper uses DSP processor（TMS320VC33） to implement six ankles Robot motion control card based PCI bus.It sets forth the system architecture,studres and realizes the DSP control module,PCI bus interface module,CPLD counter module, two ports RAM module.At the end of this paper,it studies the development of its boot-loader.