轮式移动机器人行走的模糊比例积分控制方法被引量：2

Fuzzy-PI Based Moving Control Method for Mobile Robot with Wheels

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摘要为了提高移动机器人行走的自适应能力,提出了一种将模糊算法和比例积分相结合的模糊比例积分控制算法,并应用到自主开发的四轮移动机器人上.在双电机转速跟随实验中,根据输入转速差进行比例积分(PI)控制律的运算,采用PI控制器的输出来调节电机1的直流电机脉冲宽度调制占空比的大小,从而最终实现电机1与电机2的转速满足相应的协调关系,并由此对移动机器人行走行为的不协调性进行及时纠正.研究表明,电机1的转速能够快速跟随电机2转速的变化,从而证实了该算法具有良好的自适应性和鲁棒性.

作者李德军张小栋王云霞

机构地区西安交通大学机械工程学院

出处《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期126-128,共3页 Journal of Xi'an Jiaotong University

关键词移动机器人模糊比例积分转速

分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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