摘要
基于Bernoulli-Euler梁理论、有限元原理、KED方法和Lagrange方程,建立了3-RC并联柔性机器人的弹性动力学方程。在此基础上,利用Newmark积分方法对其动力学方程进行了求解,分析了3-RC并联柔性机器人的动力学响应和驱动杆件最大动应力的变化规律。这些内容,对进一步研究3-RC并联柔性机器人的动态特性、动力学优化设计、系统仿真和控制都具有重要的指导意义。
The dynamic equations of a 3-RC parallel flexible manipulator based on Bernoulli-Euler beam,finite element method,KED(Kineto-Elastodynamic Analysis) and Lagrange equations are established.Then,Newmark numerical method is used to solve these equations.Furthermore,the dynamic responses of the movable platform and the maximum dynamic stresses of the flexible links are analyzed.The results provide necessary information and guidance for dynamic performance analysis,optimization design,dynamic simulation and control of this 3-RC parallel flexible mechanism.
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2008年第2期157-161,共5页
Journal of Vibration and Shock
基金
国家自然科学基金资助项目(50575002)
北京市教委科技发展计划项目(KM200610005003)
北京市自然科学基金资助项目(3062004)
北京市教委人才强教拔尖人才项目(PHR(IHLB))
关键词
并联柔性机器人
动力学分析
KED方法
动应力
parallel flexible manipulator,dynamic analysis,KED method,dynamic stress
