交互式多模型滤波器及其并行实现研究

Parallel Implementation of Interacting Multiple Model Algorithm

本文研究交互式多模型滤波器（IMMF）．IMMF对于动态模式具有随机突变的一类混合系统的估值具有良好的性能．本文首先给出IMMF的数学描述，揭示IMMF的机理特征，针对IMMF的结构特点，以PD－100多机处理系统为基础，研究了IMMF并行实现的处理器拓朴结构、IMMF任务划分、分配和IMMF并行映射实现，给出了IMMF并行实现算法．在PD－100系统上的仿真表明，本文的并行算法具有加速比线性好，并行饱和度低和并行效率较高的特点，是IMMF实时实现的一种理想的并行处理方案．

In this paper, we develop the Interacting Multiple Model algorithm. We map the IMM algorithm onto PD-100 parallel simulation Computer. The problems of topologic structure, task assignment andmapping algorithms are studied. The simulation results show that the new parallel IMM algorithm has satisfactory speedup and efficiency.