非完整约束系统的两种模型在Riemann-Cartan流形上的几何构造

构造Riemann-Cartan的流形结构,建立非完整约束与流形挠率之间的对应关系,将非完整约束系统的Chaplygin方程和Vakonomic方程表示为在Riemann-Cartan流形上的自平行线方程和测地线方程,实现非完整约束系统两种动力模型的对立统一。