船舶捷联式惯导系统中姿态矩阵算法研究

主要研究了捷联惯导系统中姿态矩阵的求解，实时计算等一系列问题，就实时性和计算等一系列问题，就实时性和计算精度对欧拉角法、四元数法和方向余弦法进行了理论上的分析和仿真，结果表明：四元数法在实时性，特别是计算精度方面要比其它两种方法高得多。