摘要
把非冗余度机器人位置／力混合控制方案引入到冗余度机器人，用线性化的动力学模型对其运动学稳定性进行分析，提出一种改进的基于运动学稳定的冗余度机器人混合控制策略．仿真研究结果证明了所提出方法的有效性．
A hybrid position/foce control strategy for non redundant robots is transplanted to redundant robots,in which the kinematic stability is analysed by applying a linear dynamic model.A modified control scheme that is kinematically stable is developed.Computer simulation results for a 3 degrees of freedom plannar redundant robot are presented to demonstrate the efficacy of the proposed control scheme.
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1997年第4期425-429,共5页
Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics
基金
国家自然科学基金
中科院机器人学开放研究实验室基金
