摘要
对于载体位置和姿态均不受控制的自由漂浮空间机械臂系统,提出了一种自适应控制方法。该方法将离线参数辨识与在线估计相结合,离线辨识已建模动力学方程的参数,在线估计补偿未建模的动力学方程不确定部分。仿真结果证明了该方法的有效性。
It develops an adaptive control algorithm for free-floating space manipulator system. It consists of an off-line parameter identifier to identify structured system dynamics and on-line dynamic compensator to compensating for dynamic uncertainties. The simulation verifies the proposed control scheme.
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2008年第3期151-153,共3页
Machinery Design & Manufacture
基金
长江学者和创新团队发展计划资助
关键词
自由漂浮空间机械臂
自适应控制
离线在线相结合
Free-floating space manipulator
Adaptive control
Off-line identifier integrates with on-line dynamic compensator
