摘要
本文从机器人任务空间的几何结构出发,对任务空间轨迹规划进行了总结。首先任务空间被归结为SE(3)空间;在分析了SE(3)的空间结构之后,对SE(3)空间上的轨迹设计方法进行了总结;在此基础上,对机器人任务空间上各类轨迹规划问题进行了归纳,指出了当前研究的不足,并提出了可行的研究思路。
The task space trajectory planning for robots is reviewed and analyzed based on the geometric structure of task space. The task space is identified as the SE（3） space, and its geometric structure is discussed. The existing methods for trajectory design in SE（3） are then compared and discussed.
出处
《自动化技术与应用》
2008年第5期1-5,共5页
Techniques of Automation and Applications
关键词
机器人
任务空间
轨迹规划
robot, task space
rrajectory planning
