摘要
运动学分析是并联机器人机构分析中的首要问题,是进行机构动力学分析、精度分析的基础,而全柔性微动机器人机构的首要目标就是精确实现所需的运动。因此对其运动学的研究在机构学领域占有重要的地位。本文对平面并联微动机器人进行了建立伪刚性模型,采用闭环矢量原理建立理论运动学线性模型,得到理论Jacobian矩阵,其次对该机构进行实验分析,得到工作平台的实验输出位移和方位角(Jacobian矩阵);然后用ANSYS软件对其进行有限元分析,得到有限元运动学模型(Jacobian矩阵值),最后通过分析比较该机构的理论运动学方程、实验运动学方程和有限元运动学方程,得到输出平台适用的运动学方程。
We present a method for deriving a linear and effective kinematic model based on loop closure theory. This method is illustrated with a parallel micro-moving flexure joint robot. An experiment is carried out to obtain the positions and orientation of the end-effector. Then the finite element analysis with ANSYS software is performed, and the finite element kinematics model （Jacobian matrix value） is obtained. Finally, the suitable end-effector kinematic equation is obtained by comparing the theoretic kinematics equation, the experimental kinematics equation and the finite element kinematics equation.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2008年第6期770-773,共4页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
关键词
并联机器人
微动机器人
有限元分析
运动学模型
parallel robots
micro-motion robots
finite element analysis
kinematic model
