摘要
视觉定位是机器人视觉的主要研究方向之一，本文把ＰＵＭＡ５６０机械手、ＡｄｅｐｔＶｉｓｉｏｎ视觉处理系统和ＰａｎａｓｏｎｉｃＧＰＣＤ４０ＣＣＤ相机三者组成一实际系统，主要研究了其中的ＣＣＤ相机的标定方法，相机安装位置的求解方法和目标姿态的封闭算法，并将上述算法相结合，有效实现了ＰＵＭＡ５６０视觉定位系统，为今后的实际应用打下了坚实的基础。
Visual location is the most suitable task of robot vision The calibration method of CCD camera′s intrinsic and extrinsic parameters and the closed solution of object′s pose with respect to the camera are discussed in this paper based on the practical system of PUMA 560 Robot,Adept Vision System and Panasonic GP CD40 CCD camera Using this method,we realize a PUMA 560 visual location system successfully,which will benefit future uses
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1997年第6期85-89,共5页
Journal of Harbin Institute of Technology
关键词
机器人视觉定位
相机标定
目标姿态估计
Robot visual location
camera calibration
object′s pose estimation
