钢坯修磨机器人操作臂运动误差的数学模型

采用齐次变换矩阵，在Ｈａｒｔｅｎｂｅｎｇ－Ｄｅｎａｃｉｔ坐标系中建立了钢坯修磨机器人操作臂运动误差的数学模型，为钢坯修磨机器人操作壁运动误差分析及计算机仿真提供了一定的依据。