直流伺服系统双调节与变结构控制的对比研究

本文着重对直流伺服系统中双PI调节器与滑模变结构控制器进行了实验对比研究。实验表明,无论是在空载还是在负载转动惯量增加一倍情况下,滑模变结构控制都可以使系统快速性好,没有超调,无振荡。但存在颤震问题。而双PI调节器,过渡过程时间长,有超调,在转动惯量增加一倍时,动态性能指标变得很坏,但其控制精度要比变结构控制高。