月球软着陆障碍检测与规避方法研究

为实现存复杂地形区域着陆以获取更多的科学考察价值，新一代的月球探测器必须具备自主的障碍检测与规避能力。本文针对月球软着陆的特点，首先给出了基于激光雷达高程数据拟合当地地形平面的障碍检测方法；然后针对障碍检测结果设计了一种螺旋式的安全着陆点搜索策略；接着，基于选定的安全着陆点给出了一种利用多项式求两点边值的障碍规避方法；最后给出了仿真算例及结果分析。