期刊文献⁺

任意字段

题名或关键词

题名

关键词

文摘

作者

第一作者

机构

刊名

分类号

参考文献

作者简介

基金资助

栏目信息

软多指抓取的力封闭判别被引量：5

原文传递

导出

摘要研究了软多指抓取的力封闭分析.首先探讨了外力旋量空间与任一接触操作力空间之间的关系.在接触力空间定义了约束力集、严格约束力集和法向力集,分析了三者之间的关系.运用软指摩擦约束的凸性导出了软多指力封闭抓取的充要条件,给出了相应的计算机判别算法.最后做了实例说明.

作者左炳然钱文瀚

机构地区上海交通大学机器人研究所

出处《中国科学（E辑）》 CSCD 1997年第6期521-527,共7页 Science in China(Series E)

基金国家自然科学基金资助项目

关键词软多指抓取力封闭约束力集机器人

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

引文网络
相关文献

参考文献2

1熊有伦，中国科学.A，1994年，24卷，8期，874页
2Chen I M，Proc IEEE Int Conf Robotics and Automation，1993年，814页

同被引文献29

1周炜,易建军,郑建荣,刘继红.虚拟环境下物体的手抓取[J].计算机辅助工程,2004,13(2):41-44. 被引量：7
2郑宇,钱文瀚.软指接触约束的线性化和它在多指手动态力分配中的应用[J].中国科学（E辑）,2005,35(3):290-298. 被引量：2
3杨文珍,高曙明,万华根,朱振华,骆阳.基于物理的虚拟手抓持力觉生成和反馈[J].计算机学报,2005,28(6):959-964. 被引量：13
4熊有伦.点接触约束理论与机器人抓取的定性分析[J].中国科学（A辑）,1994,24(8):874-883. 被引量：20
5王文涛,李世其,熊友军.面向对象的虚拟手技术研究及实现[J].计算机工程与科学,2006,28(2):45-47. 被引量：13
6刘庆运,钱瑞明,颜景平.机器人多指手抓取运动学研究综述[J].机械科学与技术,2006,25(8):967-971. 被引量：11
7左炳然，中国科学.E，1997年，27卷，6期，521页
8熊有伦，中国科学.A，1994年，24卷，8期，874页
9Cheng F T, Orin D E. Efficient algorithm for optimal force distribution-The compact-dual LP method.IEEE Trans Robot Automat, 1990, 6(2): 178-187.
10Liu Y H. Qualitative test and force optimization of 3-D frictional form-closure grasps using linear programming. IEEE Trans Robot Automat, 1999, 15( 1): 163-173.

引证文献5

1郑宇,钱文瀚.软指接触约束的线性化和它在多指手动态力分配中的应用[J].中国科学（E辑）,2005,35(3):290-298. 被引量：2
2秦志强,赵锡芳,李泽湘.机器人多指抓取的力封闭判别[J].上海交通大学学报,1999,33(7):858-861. 被引量：13
3王晶晶,刘玉庆.基于力封闭的虚拟手静抓持规则[J].机械科学与技术,2011,30(5):778-784. 被引量：1
4邹俞,晁建刚,林万洪.基于力封闭的虚拟手稳定抓持力生成方法[J].计算力学学报,2019,36(4):548-554. 被引量：4
5陈凌峰,张亚琪,马小龙,蔡世波,鲍官军.面向软体多指手的指尖接触力学建模[J].高技术通讯,2020,30(4):391-401. 被引量：2

二级引证文献22

1胡雪平,刘艳,张俞,谢哲,柏合民,王治易.一种空间站转位机构载荷估算方法[J].上海航天（中英文）,2022,39(S02):91-95. 被引量：2
2刘庆运,钱瑞明,颜景平.机器人多指手抓取运动学研究综述[J].机械科学与技术,2006,25(8):967-971. 被引量：11
3刘庆运,钱瑞明,颜景平.机器人多指手及其抓取机制的研究进展[J].现代制造工程,2007(9):148-152. 被引量：6
4吴永宏,李群明.机械手夹持接触力及力封闭分析[J].中南大学学报（自然科学版）,2009,40(6):1580-1586. 被引量：13
5刘庆运,蒋波,豆勤勤.三指手抓取力封闭性的简单判别算法[J].机械科学与技术,2010,29(4):498-503. 被引量：4
6李群明,高丹,邓华.重载夹持装置接触力的封闭性[J].机械工程学报,2010,46(11):36-42. 被引量：9
7陆小龙,赵世平,廖俊必,曹志华.电力铁塔攀爬机器人夹持机构设计与分析[J].四川大学学报（工程科学版）,2010,42(6):239-243. 被引量：21
8蒋波,刘庆运.基于关节全驱动的液压手指机构设计与仿真[J].机械科学与技术,2011,30(8):1402-1408. 被引量：2
9樊绍巍,陈川,姜力,曾博,刘宏,邱景辉.类人型五指手构型的优化设计[J].哈尔滨工程大学学报,2014,35(5):602-606. 被引量：1
10邹俞,晁建刚,林万洪.力封闭虚拟手抓持规则研究[J].载人航天,2018,24(5):603-610. 被引量：1

1左炳然,钱文瀚.机器人多指抓取力封闭分析的非线性规划算法[J].机械工程学报,1999,35(2):19-22. 被引量：8
2刘玉旺,王洪光,周维佳.多指抓取接触力求解及规划研究[J].机械设计与制造,2011(4):107-109. 被引量：1
3李家炜,胡海鹰,王滨,王捷.多指抓取内力的简单算法[J].自然科学进展,2005,15(6):733-738. 被引量：6
4秦志强,赵锡芳,李泽湘.机器人多指抓取的力封闭判别[J].上海交通大学学报,1999,33(7):858-861. 被引量：13
5姜力,刘宏.多指抓取的实时力优化算法[J].机械工程学报,2007,43(12):144-149. 被引量：6
6熊有伦,熊蔡华.机器人多指抓取的研究进展与展望[J].华中科技大学学报（自然科学版）,2004,32(S1):5-10. 被引量：13
7王新庆,杨大鹏.假手多指抓取的动态力优化仿真[J].济南大学学报（自然科学版）,2016,30(3):203-208.
8金俊凯,俞立,张文安.机械臂遥操作系统的时延补偿自抗扰控制[J].江南大学学报（自然科学版）,2015,14(6):723-729. 被引量：2
9陈栋金,姜力,王新庆.多指抓取力的线性组合计算[J].哈尔滨工业大学学报,2013,45(1):55-59. 被引量：3
10郑宇,钱文瀚.软指接触约束的线性化和它在多指手动态力分配中的应用[J].中国科学（E辑）,2005,35(3):290-298. 被引量：2

中国科学（E辑）

1997年第6期

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...

;

使用帮助返回顶部