摘要
为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制,在运动学分析的基础上,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型。设计了基于计算力矩算法的控制律,并利用Matlab软件进行了控制器仿真。仿真表明计算力矩控制可以使3-RRRT并联机器人实现全局稳定的动态轨迹控制。
In order to carry out the tracking control of a 3-RRRT parallel robot, the dynamic model was set up by using the Lagrange approach. The control law was designed based on computed-torque, and the controller was simulated using the Matlab software. The simulations show that the computed-torque control can come true the global stable dynamic tracking control of a 3-RRRT parallel robot.
出处
《机床与液压》
北大核心
2008年第8期24-26,56,共4页
Machine Tool & Hydraulics
基金
天津自然科学基金项目(05YFJMJC04900)
河南省教育厅自然科学计划项目(2006460004)
