机器人手腕结构的优化设计

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摘要本文以某机器人为例,对手腕结构的几何优化设计进行了研究.选择手腕重量为目标函数,以夹紧力、油缸强度、安装工艺要求等为约束条件,建立起非线性规划的数学模型.采用复合形法求解,编制了BASIC语言程序.对传统的复合形法作了改进,提出了确定搜索方向的一种新方法.优化设计后的手腕结构紧减,重量轻巧,性能得到改善.

作者郭钢周君

机构地区南京理工大学

出处《江苏机械制造与自动化》 1997年第5期10-13,共4页 Jiangsu Machine Building & Automation

关键词机器人优化设计非线性规划手腕结构

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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