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考虑粘滞阻尼时二连杆机器人动力学研究

The Kinematical Equation for the Dual-arm Damped Robot
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摘要 通过应用粘弹性模型和Lagrange方程,建立了考虑构件材料阻尼的广义Lagrange方程。在此基础上,以二连杆机器人为计算实例,求得了该机器人的显式动力学方程,对提高机器人的控制精度具有一定的实践意义。 The generalized Lagrange equation allowing for damper is put forward by applying a viscoelastic damper model and a common Lagrange equation. On the basis of the equation, the explicit dynamitic equation about a dual - arm damped robot is deduced, it has a great practical benefit for improving the control accurate of this kind of robot.
作者 徐红丽
出处 《应用能源技术》 2008年第9期42-44,共3页 Applied Energy Technology
关键词 阻尼 机器人 动力学 拉格朗日方程 damp robot kinematics Lagrange equation
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