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机器人运动稳定性判据概述 被引量:3

Introduction on dinamic stability criterion of robot
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摘要 对研究运动稳定性所使用的方法作了概括和总结,并对比得出了它们各自的优缺点和使用的范围。 Generalize the research method of dynamic stability,and gather up their advantages and disadvantages by antitheses.
作者 文放 葛文杰
出处 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第11期188-190,共3页 Machinery Design & Manufacture
基金 国家自然基金项目(50375120)
关键词 动态稳定性 动量矩法 ZMP法 力-角稳定裕度法 能量稳定裕度法 庞加莱-李雅普若夫理论 Dynamic stability Angle momentum measure ZMP measure Force-Angle stability measure Energy stability margin rheasure Poincare- Liyapunov theory
  • 相关文献

参考文献3

二级参考文献3

  • 1伍科布拉托维奇 马培荪等(译).步行机器人和动力型假肢[M].北京:科学出版社,1983..
  • 2Hirai Kazuo,Proc 1998 IEEE Int Conference on Robotics Automation,1998年,1321页
  • 3马培荪(译),步行机器人和动力型假肢,1983年

共引文献8

同被引文献10

引证文献3

二级引证文献3

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