摘要
本文针对欠驱动巡线机器人提出分级行为控制器的结构,同时设计一类模糊控制器,来实现其中的机体提升运动,最后分析了该模糊控制系统的稳定性。实验结果证实了其有效性,满足了越障控制系统的要求。
This paper proposes the structure of hierarchical behavior controller for the underactuated inspection robot. And a fuzzy controller is designed based on the structure to realize the promotion behavior of robot. This paper also discusses the stability of fuzzy control system. The experiment results show that the designed fuzzy controller can meet the requirement of the obstacle-negotiation control system.
出处
《微计算机信息》
北大核心
2008年第34期24-26,共3页
Control & Automation
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助
项目名称:(超)高压多分裂输电线路自主巡线机器人及其应用
颁发部门:中华人民共和国科学技术部(2006AA04Z202)
