摘要
以M_6iB型机器人为研究对象,利用D-H法对该机器人的运动学方程进行推导,并应用ADAMS对机器人进行运动仿真。仿真结果验证了理论推导的正确性,同时对机器人的轨迹规划及动、静态特性提供了一定的参考。
This paper discusses kinematics of M_6iB robot.Kinematic equation is established by D-H method and the simulation is carried out by the software of ADAMS.The results of simulation validate the correctness of theory and provide references for static and dynamic characteristics analysis of the robot.
出处
《机电工程技术》
2008年第11期36-38,共3页
Mechanical & Electrical Engineering Technology
基金
上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金(编号:07A112)
