摘要
为解决关节式液压伺服机器人的动态控制问题,使机器人达到希望的响应要求,本文根据仿人智能控制器的基本思想,提出了新的改进算法,并针对喷漆机器人的关节电液位置伺服系统,进行了在新的仿人智能算法下的计算机仿真和实时控制研究.实验证明.控制算法是有效的.
In order to solve dynamic control problem of joint type servo robot and to fulfill the desired response re-quirements, this paper proposes an improved new algorithm which relies on the fundamental thought of intelli-gent controler. In aiming at the electro-hydraulic position servo system of a varnish spraying robot we had donecomputer simulation and real time control research using this new algorithm. The effectiveness of this newalgorithm has been proved by our experiment.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1990年第5期25-29,共5页
Robot
基金
国家教委开放实验室科学基金
国家<七.五>重点科技攻关项目
关键词
机器人
电液伺服关节
智能控制
intelligent control
robot control
digital simulation
microcomputer
