摘要
以三自由度搬运工业机器人为研究对象,通过机械设计参数与能量指标关系的程序计算和仿真的方法,研究了机械设计参数对控制能量的影响,从而为在提高控制系统性能角度优化机械设计参数提供了依据。
This paper takes a 3-DOF transport manipulator as the research object and study how its mechanical design parame- ters influence its control energy by simulating its dynamics and calculating of energy consumption.Thus,this paper provide foundations of optimizing the mechanical system by taking account of control performances.
出处
《工业控制计算机》
2009年第1期54-56,共3页
Industrial Control Computer
基金
国家自然科学基金资助课题(50505006)
东南大学优秀青年教师教学科研资助计划资助课题
关键词
工业机器人
动力学模型
机电耦合
逆动力学控制
industrial robot,dynamical model,electromechanical coupling,computed torque control
