多视角视觉任务的有源传感器规划

Active Sensor Planning for Multiview Vision Tasks

大约在20年前人们第一次对有源传感器规划问题进行了讨论，此后该问题得到了人们越来越多的重视。这是因为有许多高级机器人可以利用，同时为了从不同的角度获得三维可视信息，许多任务要求主动行为，有源传感器规划能够以可控制的方式巧妙地处理传感参数并且完成主动行为。例如主动传感、主动布局、主动校正、主动模型构建、主动照明等。主动视觉感知是完成这样的视觉任务的基本手段，该任务需要意识的行动。