用微型计算机控制的六自由度电动假肢的研究

引言 用微机控制的具有11个自由度的全手臂式电动人造上肢早已研制成功,但未投入实际使用。这是由于下列原因: (1) 通常的肩部机构采用一齿轮系,当肩部作2自由度操作时,此齿轮系可绕x和y轴或x和z轴作独立的转动。这些轴位于偏置的位置。