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机构
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3-PRUR三平移并联机构机器人的精度分析 被引量：4

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摘要 为采取有效措施提高并联机构的输出精度,对3-PRUR三平移并联机器人机构的精度进行分析。根据并联机器人机构的结构综合理论,建立了该机构的运动学逆解模型;依据全微分理论建立误差模型以及误差求解算法,得到3-PRUR三平移并联机器人机构输出位姿误差与各原始误差源之间的映射关系;分析了该机型的精度误差值,研究了影响该并联机构机器人精度的因素,为实际误差的补偿与控制奠定了理论基础。
作者 刘爱荣 马履中 杨文亮 林钰珍 薛城
机构地区 江苏大学智能机械及机器人研究所
出处 《机械制造》 2009年第2期27-29,共3页 Machinery
基金 国家自然科学基金资助项目(编号:50375067) 高等学校博士点专项科研基金资助项目(编号:20050299002)
关键词 并联机器人 机构 运动分析 逆解模型 误差 精度分析
分类号 TH115 [机械工程—机械设计及理论]
  • 相关文献

参考文献4

二级参考文献40

共引文献77

同被引文献29

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引证文献4

二级引证文献21

机械制造
2009年 第2期

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