摘要
本文的目的是为研究步行机在目标空间的动力学性能提供一个系统的研究方法。文中引进了步行机的动力学操作椭球和动力学操作性的性能指标。最后应用这个动力学性能指标对空间多关节六足步行机的机构参数进行了优化。
The aim of this article is to provide a systematic method to perform dynamic analysis in the task space for walking machine.The dynamic manipulability ellipsoid is established and the Dynamic Manipulability Index is introduced.In the final,the walking machine's optimal mechanism and walking parameters are obtained through numerical analysis by using this index.
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
1998年第1期75-80,共6页
Optics and Precision Engineering
基金
国家自然科学基金
关键词
六足
步行机
动力学操作性
参数优化
机械参数
Six legged walking machine,Dynamic manipulability,Parameter optimization