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基于ZMP的双足机器人稳定性分析 被引量：4

Analysis on Stability of Biped Robot Based on ZMP
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摘要 引入双足机器人研究中一个重要物理量——零力矩点ZMP(Zero Moment Point),研究其计算和测量方法,利用其分析双足机器人在单腿和双腿支撑时的作用范围,最后在二维和三维平面内对机器人的ZMP计算进行探讨,为稳定步态的设计做了理论铺垫. A physics variable in research on biped robot-Zero Moment Point （ZMP） was introduced. Its account and measure methods were researched. Biped robot＇ s action area w＇as analyzed while it was sustained with single leg or double legs. In the end the account of biped robot＇ s ZMP in planar and three dimensional plane was discussed.
作者 常江
机构地区 佳木斯大学机械工程学院 哈尔滨工程大学机电工程学院
出处 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第1期7-9,12,共4页 Journal of Jiamusi University：Natural Science Edition
关键词 双足机器人 零力矩点ZMP 稳定性 biped robot Zero Moment Point stability
分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

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引证文献4

二级引证文献6

佳木斯大学学报（自然科学版）
2009年 第1期

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