摘要
移动机器人同时定位和地图创建是实现移动机器人完全自主导航的关键。本文提出了一个通用的移动机器人同时定位与地图创建基本框架,接着对扩展卡尔曼滤波器算法进行了详细的分析,最后通过基于点特征和扩展卡尔曼滤波器的同时定位与地图创建仿真实验,验证了框架的可行性。目的是为开展同时定位与地图创建的研究提供一种可行的研究方案,以推动我国移动机器人技术的发展。
The mobile robot simuhaneous localization and mapping is critical to realizing the fully autonomous navigation. A general framework of the mobile robot simultaneous localization and mapping is proposed in this paper. Sequentially the algorithm based on extended Kalman filter are discussed in detail. Finally the feasibility is verified by the experiment based on points and extended Kalman filter. The aim is to provide a feasible frame to research on simultaneous localization and mapping and to promote the development of domestic robot technology.
出处
《微计算机信息》
2009年第8期240-241,247,共3页
Control & Automation
基金
项目名称:机器人视觉伺服系统的智能鲁棒性控制方法研究
基金颁发部门:湖南省自然科学基金委(06JJ50121)
项目名称:复杂环境下的机器人智能视觉伺服控制方法
基金颁发部门:教育部
教育部新世纪优秀人才计划(教技函[2007]70号)
