受限机器人系统的力与关节的 Hybrid 控制

Hybrid Joint/Force Control for Constrained Robot Systems

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摘要使用矩阵代数理论研究了受限机器人系统的力与关节的ｈｙｂｒｉｄ控制问题，导出了一种新的力与关节的鲁棒自适应控制器设计方案． The hybrid joint/force control problem for constrained robot systems was investigated. A new controller design method is obtained.

作者荆海英徐心和谢绪恺

机构地区东北大学理学院东北大学信息科学与工程学院

出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期59-61,共3页 Journal of Northeastern University(Natural Science)

基金国家自然科学基金

关键词受限机器人力与关节的hybrid控制鲁棒自适应控制 constrained robot,hybrid joint/force control,robust adaptive controller.

分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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参考文献2

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东北大学学报（自然科学版）

1998年第1期

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