摘要
分析了机器人手爪刚度对轴孔装配作业中装配力的影响，在此基础上设计了一种原理和结构全新的柔顺装配装置一容差柔顺手，并在ＰＵＭＡ－２６２机器人上，完成了精密配合轴孔的装配作业。
The effect of the stiffness of robot end-effector upon the mating procedure in peg-in-hole assembly production is analysed. On the basis of its result. a passive compliant device is built, with which precise insertion experiments are conducted on a PUMA-262 Robot. lt turns out that this device works well.
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
1998年第1期33-38,共6页
Journal of Beijing University of Technology
基金
北京市自然科学基金
关键词
被动柔顺
轴孔装配
容差柔顺手
机器人
装配
passive compliance, peg-in-hole assembly, error-absorbtion compliant hand
