摘要
深海主从式机械手控制器是一个比较复杂的系统,可靠性要求高。分析了美国Schilling机械手的特点,介绍了研制的一台6自由度的机械手控制器的硬件电路和软件算法。该控制器运行稳定,机械手动作精度、速度满足使用要求。
The principal-subordinate controller is a complicated system which has a high reliability. The characteristic of American Schilling manipulator is analyzed first. The hardware and software of the controller in our 6 functions manipulator are defined, which is stable in operation. And under its control, the precision and velocity of the manipulator＇s movement meet the demand.
出处
《海洋技术》
北大核心
2009年第1期4-7,共4页
Ocean Technology
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)重大专项"7000m载人潜水器"资助项目(2002AA401002)
关键词
液压
深海
机械手
主从式
hydraulic
deep sea
manipulator
principal-subordinate
