并联机器人位置干涉的研究(一)液压缸的干涉

本文利用解析法给出了并联机器人六个液压缸处于平行、相交、异面三种情况下发生互相干涉的条件,并详细讨论了每种情况下的判断原则和方法,最后造行了实例计算。